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FB体育app官网 产品 传感器及数据采集器 传感器 惯性测量单元 3DMGX5- GNSS/AHRS 辅助惯导系统
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3DMGX5- GNSS/AHRS 辅助惯导系统

型号:3DMGX5- GNSS/AHRS

用途:GPS辅助惯性导航系统,机载相机稳定和指向,卫星、雷达等天线稳定性和指向,平台稳定性和人工地平线,无人机车导航,机车健康及使用状态监测,侦察 监视目标截获,机器人控制,人员追踪

标准规范:

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LORD Microstrain系列工业级惯导系统,作为姿态与惯性导航的方案提供者,能够测量包括角度、加速度、磁 场强度等几乎所有的惯性实时数据。

GX5- GNSS/AHRS 作为该系列的最重要的产品,除了惯性传感 元件,还内置有高性能的GNSS卫星接收系统,能够接收 GPS、 GLONASS、BeiDou、Galileo四种卫星信号。所有 的传感器都经过严格的标定,温度补偿设置,并与正交坐标 系统校准,以获得高精度的输出。此外在动态条件下,自适 应估算算法滤波器更能保证高精度的计算输出。

系统具有自动补偿能力,能够应对包括磁场异常,陀螺仪、 加速度噪声以及其他可能的噪声影响。3DM-GX5-45能够 输出三个欧拉角(俯仰角、转向角、翻滚角)、航向、位 置、速度和GNSS定位数据,这正是其能够提供完整的 GNSS辅助惯性导航解决方案的原因所在。 
系统配套了MicroStrain® MIP™ Monitor软件,可用于 设备配置,实时测量监控和数据记录。另外,MIP™数据通 信协议对于想要自主开发软件的用户也非常有利。

品亮点

l  高性能集成多星座GNSS接收机和先进的MEMS传 感器技术,提供直接的惯性测量,计算位置,速度和 姿态。
l  包含三轴加速计、陀螺仪、磁力计、温度传感器 和气压高度表,保证测量质量
l  双处理器运行卡尔曼滤波器,得出准确的 位置、速度与姿态估计。
 

优点

高性能

  • 全校准,温度补偿,并且在数学上与正交坐 标系对齐,实现高精度输出
  • 高性能,低漂移。噪声密度0.005°/sec/√Hz,g2 灵敏度0.001°/s/g2RMS
  • 加速度噪声25 ug/√Hz

方便易用

  • 自动磁力计校准和异常排除消除了对现场校准的需要
  • 自动补偿由于车辆引起的噪音和振动
  • 轻松集成:全面和完全向后兼容的通信协议

应用领域

  • GNSS辅助导航系统
  • 平台稳定,人工地平线
  • 卫星天线,雷达,天线指向


技术规格

基本介绍
集成传感器 三轴加速度计,三轴陀螺仪,三轴磁力计,压力高度计,温度传感器和GNSS接收
数据输出 惯性测量单元(IMU)输出:加速度,角速率,磁场,环境压力,Delta-theta,Delta速度

计算输出
展卡尔曼滤波器(EKF):滤波器状态,GNSS时间戳,LLH位置,NED速度,姿态估计(欧拉角,四元数,方向矩阵),线性和补偿加速度,偏置补偿角速率,压力高度,陀螺仪和加速度计偏差,比例因子和不确定性,重力和磁力模型等。互补滤波器(CF):姿态估计(欧拉角,四元数,方向矩阵)稳定,北向和向上矢量,GNSS相关时间戳;全球导航卫星系统输出(GNSS):LLH位置,ECEF位置和速度,NED速度,UTC时间,GNSS时间,SV。GNSS协议访问模式可用。
惯性测量单元(IMU)传感器输
加速度计 陀螺仪 磁力仪
测量范围 ±8克(标准 300°/秒(标准
±2 g, ±4 g, ±20 g, ±75, ±150, ±900 ±8高
±40克(可选 (可选的)
非线性 ±0.02 % fs ±0.02% fs ±0.3% fs
解析度 0.02毫克(+/- 8克 <0.003°/秒(300 dps --
稳态误差 ±0.04毫 8°/小 --
初始偏离误差 ±0.002 g ±0.04°/ ±0.003高
比例因子稳定性 0.03% ±0.05% ±0.1%
噪音密度 25微克/Hz(2克 0.005°/秒/Hz的(300℃/秒) 400μ高斯/Hz
对齐误差 ±0.05° ±0.08° ±0.05°
带宽 225赫 250赫 --
温度偏移误差 0.06%(典型值 0.04%(典型值 --
在温度范围内获得误差 0.03%(典型值 0.03%(典型值 --
振动引起的噪音 -- 0.072°/s RMS/g RMS --
振动整流误差(VRE -- 0.001°/s/gRMS --
IMU过滤 数字Σ-ΔADC采样频率为1kHz和4kHz。4kHz数据平均为1kHz标称采样率。以1kHz的比例放大到物理单位。用户可调节IIR滤波器可用于1kHz数据。锥形和划桨积分以1kHz计算
采样率 1 kHz 4 kHz 100赫
IMU数据输出 1 Hz至500 Hz(标准模式);1 Hz至1000 Hz(传感器直接模式)
压力高度计
范围 -1800米至10,000
解析度 < 0.1 m
噪音密度 0.01 hPa RMS
采样率 25赫
计算输出
位置精度 ±2 m RMS水平,±5 m RMS垂直(典型值)
速度精度 ±0.1 m / s RMS(典型值)
姿态校准范围 EKF输出:±0.25°RMS滚动和俯仰,±0.8°RMS航向
(典型值)CF输出:±0.5°侧倾,俯仰和航向(静态,典型值),
±2.0°滚动,俯仰和航向(动态,典型值)
姿态范围 所有轴都是360°
姿态精度 < 0.01°
姿态重复性 0.2°(典型值)
计算更新率 500赫兹
计算数据输出速率 EKF输出:1 Hz至500 Hz CF输出:1 Hz至500 Hz
全球导航卫星系统(GNSS)输出
接收器类型 72通道GPS / QZSS L1 C / A,GLONASS L10F,北斗B1,SBAS L1 C / A:WAAS,EGNOS,MSAS Galileo E1B / C
GNSS数据输出 1 Hz至4 Hz
重启时间 冷启动:27秒,重新获取:1秒热启动:<1秒
敏度 跟踪:-164 dBm,冷启动:-147 dBm热启动: - 156 dBm
速度精度 0.1米/秒
前进航向准确性 0.5°
水平位置精度 GNSS:2.5米CEP SBAS:2.0米CEP
时间脉冲信号精度 30纳秒RMS<60纳秒99%
加速限制 ≤ 4 g
海拔高度限制 5万米
速度限制 500米/秒(972节)



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